 | В блоге уже упоминалось о датчике линии от компании SmartBricks, но нигде не приводился пример его работы. Как можно организовать движение по линии с помощью него. |
С этим датчиком можно работать, опрашивая каждый из его 8ми световых датчиков, а можно получить сразу его рекомендации относительно того насколько нужно повернуть робот, чтобы линия оказалась ровно под датчиком. Причем, можно получить просто отклонение относительно центра, а можно результат работы встроенного ПИД регулятора.
Чтобы оценить насколько просто программировать робота с таким датчиком, можно посмотреть на программу движения по линии:
В итоге, робот будет двигаться примерно в таком вот духе (спасибо коллективу "Лига Роботов" за предоставленное видео):
Выступление команды Егора Барышпола и Александра Блохина (Лига Роботов - 2) на соревнованиях в Новосибирске
Очевидно, что управляя параметрами ПИД регулятора, или сделав анализ выходного значения сенсора более умным, можно попробовать добиться более плавного движения. Также этот датчик можно использовать и в алгоритмах определения перекрестков - это ведь не один сенсор, а целых восемь.
И, конечно же, нельзя не упомянуть, что такой датчик разрешен в номинации "Траектория - пазл" в свободной категории Международных Состязаний Роботов, которые пройдут в Москве на "РобоМИРе".
Комментариев нет:
Отправить комментарий